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# Locomotion & Whole-Body Control Engineer (Mensch)

- **Company:** Neura Robotics GmbH
- **Location:** Bielefeld, Germany
- **Experience:** Experienced
- **Contract:** Permanent contract
- **Skills:** C++ (Programming Language), Code Review, Software Debugging, Python (Programming Language), Open Source Technology, Information Technology
- **Published:** September 23, 2026
- **Apply:** https://www.indeed.com/viewjob?jk=045d8ab086d7f4f1

## About the Role

* MSc oder PhD in Robotik, Regelungstechnik, Maschinenbau, Elektrotechnik, Informatik oder einem verwandten Fach.
 * 4+ Jahre Hands-on-Erfahrung in der Entwicklung von Trajektorienoptimierung, MPC für Lokomotion und/oder Whole-Body-Control auf physischen Robotern.
 * Sehr solide Grundlagen in Floating-Base-Rigid-Body-Dynamik und Kontaktmodellierung.
 * Sehr gute praktische Kenntnisse zu reduzierten Lokomotionsmodellen (LIPM, SRBD, zentroidale Dynamik oder Äquivalente) und deren Einsatz innerhalb von MPC.
 * Starker Background in Optimal Control, beschränkter numerischer Optimierung und Model-Predictive-Control für Legged Robots.
 * Hands-on-Erfahrung mit Whole-Body-QP-/TSID-Frameworks auf echten Roboterdaten - inklusive QP-/DDP-Solver-Interna.
 * Erfahrung im Deployment von Echtzeit-Control-, MPC- und WBC-Pipelines mit 500 Hz bis 1 kHz auf Hardware.
 * Sehr gutes C++ für Echtzeit-Robotik-Software; Python für Analyse, Tooling, Prototyping und Debugging.
 * Praxisnahes Verständnis, wie sich Kontaktdynamik, Aktuator-Limits, Latenz, State-Estimation-Fehler, Solver-Failure-Modes und Modellabweichungen auf realer Hardware verhalten.
 * Kollaborativer Arbeitsstil: gemeinsames Design, konstruktive Code-Reviews, proaktive Kommunikation und zuverlässige Abstimmung über Control-, Estimation-, Simulation-, Low-Level-Control- und Hardware-Disziplinen hinweg. Starkes Teamwork ist für diese Rolle essenziell.

## Description

* Hands-on-Erfahrung mit Humanoiden, Quadrupeden oder anderen hoch-DOF-Legged-Robotern.
 * Vertrautheit mit Pinocchio, MuJoCo, Crocoddyl, IPOPT, TSID, OCS2 oder ähnlichen Open-Source-Tools.
 * Hierarchische QPs, gewichtete QPs, Task-Priorisierung, Kontaktkraft-Optimierung oder Operational-Space-Control.
 * Kontaktplanung, Gait-Optimierung, Balance-Recovery; CPG-basierte oder hybride CPG/MPC-Controller.
 * Multi-Contact-WBC: Fußkontakte, bimanuelles Greifen oder Base-Arm-Koordination.
 * Kontaktkonsistente Dynamik und Impact-bewusste Übergänge in der Regelung.
 * Erfahrung mit drehmomentgeregelten Robotern und hochbandbreitiger elektrischer Aktuatorik.
 * Publikationen auf RSS, ICRA, IROS oder CoRL im Bereich Legged Locomotion oder Whole-Body-Control.