Firmware Engineer - Dexterous Hand Systems (Mensch)

Die Humanoid Hand vereint Dutzende angetriebene Finger- und Handflächen-Antriebsstufen in einem Formfaktor, der gleichzeitig sicher, präzise und reaktionsschnell sein muss - bei Geschwindigkeiten auf menschlichem Niveau. Als Firmware Engineer für Dexterous Hand Systems ist es deine Mission, den Embedded-Firmware-Stack zu entwickeln und zu verantworten, der genau das ermöglicht: von den Motor-Regelkreisen auf den Infineon-TLE9879-Treibern über die RTOS-HAL-Schicht und das Qualcomm-IQ-Series-Bring-up bis hin zum Kommunikations-Stack, der die Hand in Echtzeit mit dem restlichen Roboter verbindet.

Das ist eine tief technische, sehr hands-on Rolle. Du arbeitest eng mit Electronics- und Control-Engineers zusammen, um den Firmware- und Regelungs-Loop auf echter Hardware zu schließen, definierst und implementierst Kommunikationsprotokolle mit deterministischen Timing-Anforderungen und entwirfst Sicherheits-Monitoring mit Fokus auf ASIL-B-Compliance. Die Hand ist ein neues Produkt - für viele der härtesten Probleme gibt es noch keine etablierten Lösungen. Dein technisches Urteilsvermögen prägt die Architektur hier ganz direkt.

• Du entwickelst und pflegst Field-Oriented-Control-(FOC-)Firmware für BLDC-Aktuatoren über alle Finger- und Handflächen-Antriebsstufen hinweg - inklusive Tuning und Debugging auf echter Hardware, nicht nur Library-Integration.

• Du entwirfst und verantwortest die Hardware Abstraction Layer (HAL) auf RTOS- (z. B. Zephyr) und Linux-Kernel-Targets, inklusive vollständigem Bring-up der Qualcomm-IQ-Series-SoMs.

• Du definierst und implementierst den kompletten Kommunikations-Stack: FastDDS und Micro-XRCE-DDS für die ROS-2-Integration, TSN (IEEE 802.1AS / Qbv) für deterministisches Ethernet sowie CAN, SPI und I²C für lokale Gerätebusse.

• Du implementierst eine mehrstufige Watchdog- und Safety-Monitoring-Architektur mit Ziel ASIL-B-Compliance.

• Du arbeitest eng mit dem Electronics-Team beim Hardware-Bring-up und der Integration der Motor-Treiber (Infineon TLE9879) zusammen und koordinierst dich mit dem Control Engineer, um sicherzustellen, dass die Firmware-Schicht die Timing- und Observability-Anforderungen der darüberliegenden Drehmoment- und Impedanz-Regelkreise erfüllt.

• 5+ Jahre Erfahrung in der Embedded-Firmware-Entwicklung für Echtzeitsysteme - RTOS-Erfahrung ist Pflicht; Zephyr-RTOS ist ein starkes Plus.
• Tiefe Erfahrung mit FOC-Implementierungen: Du hast Field-Oriented-Control auf echten BLDC-Aktuatoren getunt und debuggt - nicht nur eine Library konfiguriert. Du verstehst Current-Loop-Bandwidth, Back-EMF-Kompensation und Kommutierungs-Timing auf Implementierungsebene.
• Linux-Kernel-Treiberentwicklung: Device-Tree-Erstellung, Implementierung eigener Treiber und Low-Level-Bring-up von Peripherie (SPI, I²C, CAN).
• Hands-on-Erfahrung mit DDS-Middleware im Embedded- oder Edge-Umfeld: FastDDS, Micro-XRCE-DDS oder vergleichbar - auch unter knappen Ressourcen.

• Kommunikation & Safety

• Praxiserfahrung mit deterministischen Kommunikations-Stacks: TSN (IEEE 802.1AS / Qbv), CAN-Bus-Protokoll-Stacks oder vergleichbare Lösungen in latenzkritischen Embedded-Systemen.
• Erfahrung mit funktionaler Sicherheit (ISO 13849 oder IEC 61508) - insbesondere Watchdog-Architekturen und Safe-State-Design für aktorische Systeme; ASIL-B- oder SIL-2-Erfahrung ist ein großes Plus.

• Nice to have

• Erfahrung mit Qualcomm-IQ-Plattformen (oder ähnlich): BSP-Entwicklung und Bring-up.
• Infineon TLE9879 oder vergleichbare integrierte Motor-Treiber: Bring-up und Konfiguration.
• Erfahrung in der Firmware-Entwicklung für seilgetriebene oder BLDC-aktuierten Roboterhände oder Fingermechaniken.
• Open-Source-Contributions zu RTOS- oder Embedded-Middleware-Projekten (Zephyr, NuttX oder vergleichbar).