mécanisme

Compétences requises : Master ou diplôme d'ingénieur en mécanique, robotique, mécatronique. Maitrise de la langue anglaise Maitrise des outils mathématiques et informatiques Programmation python, c++, matlab Autres compétences très appréciées : Maitrise de logiciel de simulation par éléments finis Curiosité, autonomie, ouverture d'esprit Intérêt pour un travail interdisciplinaire combinant robotique et mécanique des structures Clarté et bon niveau à l'écrit Required skills: Master's degree or engineering degree in mechanical engineering, robotics, or mechatronics. Proficiency in English. Strong command of mathematical and computational tools. Programming skills in Python, C++, and MATLAB. Additional highly valued skills: Proficiency in finite element simulation software. Curiosity, autonomy, and open-mindedness. Interest in interdisciplinary work combining robotics and structural mechanics. Clarity and strong writing skills.

Recherche de forme et optimisation structurelle de robots de tenségrité hyper redondants à raideur modulable pour l'endoscopie // Form-finding and structural optimization of hyper-redundant tensegrity robots with adjustable stiffness for endoscopy, Structures de tenségrité, Recherche de forme, Optimisation structurelle, Robots hyper-redondants, Identification, commande et modulation de raideur Tensegrity structures, Form-finding, Structural optimization, Hyper-redundant robots, Identification, control and stiffness modulation Description du sujet Les structures de tenségrité, en tant que systèmes autocontraints composés de barres rigides comprimées à l'intérieur d'un continuum de câbles, offrent des propriétés structurelles uniques en termes de légèreté et d'efficacité mécanique. La tenségrité est principalement utilisée en robotique mobile en tant que mécanisme, et elle est donc actionnée. L'objectif principal de l'utilisation de la tenségrité dans ces robots est de modifier la raideur de contact avec le sol et de générer la locomotion, sans accorder une grande importance à la précision des déplacements. Dans notre cas, nous souhaitons utiliser la tenségrité pour une manipulation précise et contrôlée. Cette thèse propose, par une approche intégrant recherche de forme et optimisation structurelle, de développer des robots multi-segments utilisant des modules de tenségrité. L'application visée étant l'endoscopie en chirurgie endoluminale, une hyper redondance de la structure est absolument nécessaire pour contrôler la géométrie et moduler la raideur. La conception de tels systèmes demeure un défi scientifique élevé en raison du couplage fort entre la géométrie et les exigences de performances mécaniques, et impliquera modélisation théorique, simulation numérique et validation expérimentale., Tensegrity structures, as self-stressed systems composed of rigid bars in compression within a continuum of cables, offer unique structural properties in terms of lightness and mechanical efficiency. Tensegrity is mainly used in mobile robotics as a mechanism, and is therefore actuated. The primary objective of using tensegrity in such robots is to modify the contact stiffness with the ground and to generate locomotion, without placing great importance on motion accuracy. In our case, we aim to use tensegrity for precise and controlled manipulation. This thesis proposes, through an approach integrating form finding and structural optimization, to develop multi-segment robots using tensegrity modules. The targeted application is endoscopy in endoluminal surgery, where a hyper-redundant structure is absolutely necessary to control geometry and modulate stiffness. The design of such systems remains a significant scientific challenge due to the strong coupling between geometry and mechanical performance requirements, and will involve theoretical modeling, numerical simulation, and experimental validation., Présentation établissement et labo d'accueil Université de Montpellier Etablissement délivrant le doctorat Université de Montpellier Ecole doctorale 166 I2S - Information, Structures, Systèmes